<strong id="kmxve"></strong>

    <ol id="kmxve"><output id="kmxve"></output></ol>
    <acronym id="kmxve"></acronym>
    1. <ol id="kmxve"><blockquote id="kmxve"></blockquote></ol>
    2. <cite id="kmxve"></cite>
      <input id="kmxve"><em id="kmxve"></em></input>
      <span id="kmxve"><output id="kmxve"><b id="kmxve"></b></output></span>
      <cite id="kmxve"><li id="kmxve"></li></cite>

      <span id="kmxve"><sup id="kmxve"></sup></span><ol id="kmxve"></ol>
      <optgroup id="kmxve"></optgroup>
      <strong id="kmxve"></strong>

      注塑機機械手
      注塑機機械手在線咨詢
      注塑機機械手咨詢電話
      注塑機機械手客戶留言
      NEWS
      產品知識

      生產線上下料機械手的運動學模型

      發表時間:2015-04-20 18:48 閱讀:
      機械手
          根據某缸套企業生產的需要,為組合機床生產線設計了一套自動裝卸工件的機械手。
          將機械手臂的肘關節旋轉基座視為關節1,與基座相連且由基座帶動旋轉的大臂作為關節2,與大臂相連且在大臂上下滑動的移動部件為關節3,在移動部件上左右移動的小臂為關節4以及連接在小臂,上并繞其旋轉的腕關節為關節5。
          以機械手在滑道的初始位置為原點建立基坐標系{0},并根據機械手的工作空間及運動特性相應的建立起各關節的工作坐標系{1},{5},其中坐標系{i}設置于i+1號的機械手關節上,并固結在i連桿上坐標系{i}與連桿i無相對運動,而在本機械手工作坐標系中,為簡化末端夾持器的位姿表示。特將兩夾持器的夾持中心間的中點作為原點,建立坐標系{5}。
          各旋轉角度以逆時針為正d2,a5分別為旋轉基座高度及腕關節到夾持中心的軸向距離為結構參數a1 a2 a3 a4 a5皆為運動變量,分別為繞zyx軸的旋轉角da分別為在zyx軸方向偏移距離。
          機械手運動學模型的建立,可以滿足機床生產線的需求,動作可靠,安全合理。


      專業研發制造注塑機機械手│自動化生產線│工業產品設計│技術服務與解決方案
      杭州納泰自動化科技有限公司
      本文出自杭州納泰自動化科技有限公司www.heuserclinic.com,轉載請注明出處和相關鏈接!
      更多閱讀:

      頁腳圖
      頁腳分割線
      友情鏈接
      客戶留言
      Copyright 2013-2014 杭州納泰自動化科技有限公司 版權所有
      咨詢熱線:0571-28923698 手機:135-8813-2813 企業QQ:909251451 E-mail:nataik@163.com
      注塑機機械手│注塑機械手│注塑機專用機械手│沖床機械手│沖壓機械手│注塑機機械手廠家│注塑機機械手品牌

      <strong id="kmxve"></strong>

        <ol id="kmxve"><output id="kmxve"></output></ol>
        <acronym id="kmxve"></acronym>
        1. <ol id="kmxve"><blockquote id="kmxve"></blockquote></ol>
        2. <cite id="kmxve"></cite>
          <input id="kmxve"><em id="kmxve"></em></input>
          <span id="kmxve"><output id="kmxve"><b id="kmxve"></b></output></span>
          <cite id="kmxve"><li id="kmxve"></li></cite>

          <span id="kmxve"><sup id="kmxve"></sup></span><ol id="kmxve"></ol>
          <optgroup id="kmxve"></optgroup>
          <strong id="kmxve"></strong>

          中文字幕在线视频一字幕_新婚被老头播种怀孕_女狠狠噜天天噜日日噜_中国厕所偷窥bbb